Buenas Cotaron! Soy nuevo en el foro y por ello te contesto tan tarde
Soy de Vitoria y te puedo decir, que esta ciudad cumple al 100% con lo que preguntas. Aquí el área de autocaravanas (gratuita) está en las afueras de la cuidad, la zona en la que está dispone de unos jardines enooormes donde puedes sacar al perro. No sólo eso, si no que además continuando por esos jardines a unos 100 metros llegarás al famoso "Anillo verde" de Vitoria. Un camino entre bosques, parques, jardines y ríos que da la vuelta por completo a Vitoria. Son más de 30Km y durante este camino cruzarás con MUY pocas carreteras y todas con pasos de peatones y/o semáforos.
Además, junto al área de caravanas tienes una parada de tranvía que te conecta con el centro en menos de 10 minutos y, además,
los perros pueden montar en el tranvía.
Por cierto, si te animas y necesitas que te recomiende un "pintxo-tour" u otro tipo de recomendación no tienes más que preguntar. Un saludo!