La tercera etapa La dedicaría a zona de Pinares y más en concreto a la Laguna Negra, Vinuesa y zona del embalse de la Cuerda del Pozo, para pernoctar por allí el área de Duruelo de la Sierra,
https://www.areasac.es/duruelo-de-la...2446_1_ap.html
Cuarta etapa Si se pernocta en Duruelo de la Sierra comenzaría el día subiendo a Castroviejo, es carretera estrecha de pinares pero con precaución se puede subir con la autocaravana, en Castroviejo hay aparcamiento, a continuación pondría dirección a Abejar para cruzar a la N-122 por la So-910 saliendo a la Venta Nueva y tomar dirección hacia el Burgo de Osma teniendo en cuenta que a pocos km. de entrar por la Venta Nueva en la N-122 está el desvío a Calatañazor, el Sabinar y La Fuentona, que si vemos todo esto cuando lleguemos al Burgo de Osma ya será atardeciendo o algo más, merece la pena si se puede la visita nocturna al Burgo aunque solo sea pasear hasta la Plaza Mayor o un poco más allá hasta el Castilla Termal donde se puede entrar libremente hasta el bar, desde el aparcamiento donde dejemos la Ac. atravesando el puente sobre el río Ucero y entrando a continuación por la muralla pasaremos enseguida delante de la catedral y allí están los soportales donde hay un par de bares que tienen muy buenos torreznos (o torrenos, hay sitios por aquí donde nos comemos hasta la z), para mi gusto los mejores aquí los hacen en el Mesón del Círculo y el que está enfrente que antes se llamaba el Refugio y ahora bar Arevacos o al revés, regados con un Ribera del Duero de la zona tipo Silentium son "bocado de cardenal", el aparcamiento de el Burgo de Osma donde se permite la pernocta es,
https://www.areasac.es/burgo-de-osma...2449_1_ap.html
Quinta etapa La mañana la dedicaría a visitar la catedral y alguna cosa más:
https://www.terranostrum.es/turismo/...-y-alrededores
y después iría en dirección a Ucero para entrar en el Cañón del Río Lobos, el paseo desde el último aparcamiento de nombre Valdecea donde dejaremos la Ac. hasta la Ermita de San Bartolomé para luego cruzar el río Lobos por la pasarela de madera hacia la entrada de la cueva se puede hacer cómodamente por la tarde, dos opciones para dormir, volver al aparcamiento de El Burgo de Osma o quedarnos en el aparcamiento de Valdecea en el propio Cañón que si no ha cambiado supongo lo seguirán permitiendo, si hemos pagado ticket para entrar lo debería poner ahí y si no los forestales nos pueden informar, si no hay nadie más pernoctando vamos a estar en un sitio bastante solitario y sin iluminación, hay a quien esto le gusta.
Sexta etapa Para esta última etapa lo más probable es que ya estemos al filo de los siete días si es que no los hemos pasado con creces, la etapa es en realidad una ruta con varias paradas, saliendo de Ucero o del Burgo de Osma nos dirigimos a Gormaz para ver la fortaleza Califal de Gormaz y si se puede también la ermita prerrománica de San Miguel,
https://www.terranostrum.es/turismo/...ifal-de-gormaz
Segunda parada de la ruta en Berlanga de Duero:
https://www.terranostrum.es/turismo/...langa-de-duero
Para dirigirnos a continuación una vez que hayamos pasado Casillas de Berlanga a la ermita de San Baudelio, imprescindible en esta ruta:
https://www.terranostrum.es/turismo/...io-de-berlanga
Para luego seguir hasta Rello:
https://www.terranostrum.es/turismo/...lo-alrededores
Y finalizar la ruta en Medinaceli:
https://www.terranostrum.es/turismo/...por-medinaceli
En Medinaceli hay área de autocaravanas:
https://www.areasac.es/medinaceli/so...3512_1_ap.html
El área está ahora en obras pero hay habilitado otro espacio en el campo de fútbol que está junto al área y el agua y desagües según parece se pueden utilizar.
Para terminar: Este boceto de visita a Soria está pensado para una semana aproximadamente y sin parar, por fuerza en cada etapa solo está señalado lo que (en mi opinión) es más interesante, cada una de ellas darían para una semana o más por lo que hay muchos lugares pasados por alto, está iniciada en Ágreda por la ubicación del compañero que ha hecho la pregunta pero se puede iniciar igual al revés suponiendo que entrásemos en la provincia desde el sur por la A-2, en ese caso empezando por el final de la sexta etapa en Medinaceli y haciendo el recorrido inverso, si alguien está interesado en alguna de estas etapas y quiere más información como coordenadas de aparcamientos en cada sitio, etc. no tiene más que decirlo.
Saludos