Hola, hasta donde yo tengo entendido, el que se hayan suprimido las fronteras interiores en la Unión Europea, no significa que no tengas que viajar con un documento que te identifique plenamente y eso es el DNI o pasaporte, que deben de llevar todos; los hijos podrían ir incluidos en un pasaporte familiar, aunque a día de hoy con las facilidades que ofrecen para obtener el dni o pasaporte, yo creo que es mejor llevarlo individualizado.
Por cierto si os acompaña un amigo de vuestros hijos menor de 18 años, acordaros que tiene que llevar su dni o pasaporte y una autorización de sus padres o tutores, que te autoriza a que ese menor salga del país y esto se consigue en cualquier Comisaría, y además creo que es gratis.
Un saludo